Sư Đoàn 10 Bộ Binh chính thức được thành lập vào ngày 16.5.1965 tại Xuân Lộc, tỉnh Long Khánh với cơ cấu được hình thành từ các Trung Đoàn 43, Trung Đoàn 48 và Trung Đoàn 52 Biệt Lập, cùng các đơn vị yểm trợ và tác chiến kỹ thuật. Sau đó, Thiết Đoàn 5 Kỵ Binh cũng được gia nhập và trở nên thành phần cơ hữu của Sư Đoàn 10 Bộ Binh.